多电机控制

工程训练IIB 风力摆A组-多电机控制

天津理工大学

作者：TheWindSing

版本：1.1

时间：2024-1-6

器件说明

主控单片机

型号：

STC89C52RC

参考:

宏晶 STC89C52RC 微控制器实践小书

51最小系统图：

通用最小系统

接口图:

STC89C52RC

电机驱动芯片

型号：

TC1508A

实物图：

TC1508A

其他

  • 杜邦线若干
  • 几个不确定阻值的电阻
  • 1个按钮开关

功能实现

单电机单向控制

在Keil中新建STC工程：

一般直接安转完Keil软件中是没有STC的数据库，所以需要我们手动添加。

部分转载KEIL中怎样添加STC系列单片机

打开STC-ISP软件,然后点击Keil仿真设置，点击添加型号和头文件到Keil中 添加STC仿真器驱动到Keil中。

如下图：
img

之后弹出这个方框，选择好路径。

img

选择你Keil软件安装的路径！

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打开Keil软件，选择新建工程，它就会弹出下面这个界面，这时候就可以选择STC MCU Database进行选择STC系列的单片机了。
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选择STC89C52单片机：
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代码：

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#include <reg52.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
sbit LED = P2^0;

void DelayMS(uint x)
{
	uchar i;
	while(x--)
	{
		for(i=120;i>0;i--);
	}
}
void main()
{
	while(1)
	{
		LED = ~LED;
		DelayMS(150);
	}
}

单电机多向控制

实际上可以在Keil这个EDA软件里面直接修改然后写出多电机控制的程序

但是，这里建议采用VScode、Sublime Text、Notepad++等编辑器做进一开发，有利于代码编写和文件管理。

VScode教程：

下载Embedded IDE插件，还可以添加Copilot和C语言编程等插件

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设置工具链：

1704470588440

依次新建好项目：

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打开项目则需要切换到项目工作区：

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控制一个电机正反方向旋转代码：

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#include<reg52.h>
#define uint unsigned int
#define uchar unsigned char

uchar time,count=100,flag=1;//低电平的占空

sbit PWM1=P2^0;		//PWM 通道 1，反转脉冲
sbit PWM2=P2^1;		//PWM 通道 2，正转脉冲
sbit key_turn=P3^7; //电机换向


void delayxms(uint z);
void Motor_turn(void);
void timer0_init(void);

void main(void)
{
	timer0_init();
	while(1)
	{
		 Motor_turn();
	}
}

void delayxms(uint z)//延时xms程序
{
    uint x,y;
    for(y=z;x>0;x--)
          for(y=110;y>0;y--);
}

void Motor_turn(void)	//电机换向控制
{
	if(key_turn==0)
	 {
	    delayxms(2);//此处可有可无，但是时间不能太长，否者会的中断产生冲突
	    if(key_turn==0)flag=~flag;
	    while(!key_turn);
	 }
}

void timer0_init(void)	//定时器0初始化
{
	TMOD=0x01; //定时器0工作于方式1
	TH0=(65536-10)/256;
	TL0=(65536-10)%256;
	TR0=1;
	ET0=1;
	EA=1;
}

void timer0_int(void) interrupt 1	//定时器0中断函数
{
	TR0=0;//设置定时器初值期间，关闭定时器
	TH0=(65536-10)/256;
	TL0=(65536-10)%256;
	TR0=1;

	if(flag==1)//电机正转
	{
		PWM1=0;
		time++;
		if(time<count)PWM2=1;
		else  PWM2=0;
		
		if(time>=100)time=0;
	}

	else //电机反转
	{
		PWM2=0;
		time++;
		if(time<count) PWM1=1;
		else PWM1=0;
		
		if(time>=100)time=0;
	}
}

电路布局：

a

这里由于器件限制省略了复位部分，器件充足的情况下最好加上。

多电机多向控制

Porteus画电路图：

由于Porteus没有STC89C52和TC1508等器件，可以用如AT89C52等其他类似器件代替，或者自己制作示意元件封装。

这里只需画出示意电路，故简单选择后者。

自己制作元件并进行封装

添加部分代码：

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// ...
sbit PWM1=P2^0;		//PWM 通道 1，反转脉冲
sbit PWM2=P2^1;		//PWM 通道 2，正转脉冲
sbit PWM3=P2^2;		//PWM 通道 3，反转脉冲
sbit PWM4=P2^3;		//PWM 通道 4，正转脉冲
// ...
void timer0_int(void) interrupt 1	//定时器0中断函数
{
	TR0=0;//设置定时器初值期间，关闭定时器
	TH0=(65536-10)/256;
	TL0=(65536-10)%256;
	TR0=1;

	if(flag==1)//电机正转
	{
		PWM1=0;
		PWM3=0;
		time++;
		if(time<count)PWM2=1;
		else  PWM2=0;
		
		if(time>=100)time=0;
	}

	else //电机反转
	{
		PWM2=0;
		PWM4=0;
		time++;
		if(time<count) PWM1=1;
		else PWM1=0;
		
		if(time>=100)time=0;
	}
}
// ...

电路图：

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因为只有一个按钮，所以想控制多种运动方式只能直接自己上手拔线了。。。TUT

就此，通过手动拔线控制已经可以实现前后左右以及斜向45°八个方向的摆动了。